铲车清扫机-渝北区清扫机-龙建清扫设备

主要完成了以下几方面工作:

1、对整车进行选型设计，建立洗扫车整---型;并针对扫盘接地压力自适应调整问题进行研究设计，解决了行业扫盘调整繁琐，扫刷磨损---的问题，降低了工人的劳动强度，提高了扫刷的使用寿命。

2、通过对吸嘴体破碎机构的---设计，可有效解决目前行业道路清扫过程中，由于长条垃圾引起的路面难以清扫干净及破坏吸管的情况，使吸嘴体对路面垃圾具有---的适应性。

3、利用star ccm+软件对全新的气力输送系统进行分析，根据结果对气流在气力输送系统内的运动状态进行分析，验证气力输送系统的---性，为后续产品的升级和优化---。

4、通过对现有洗扫车进行实验，验证star ccm+软件的分析结果，证明这种设计下的气力输送系统清扫效率更高，经济效益---。通过实验证明气力输送系统设计合理，不仅可以提高产品的清扫效率，路面清扫机，也能有效避免二次扬尘污染，并取得了较好的社会经济效益。

青州市龙建机械有限公司坐落于山东省青州市，是一家15年的机械生产工厂，是一家主营：清扫车、扫地车，扫路车，清扫器，清扫装置，扫道机，扫路机，扫地机，清扫机，扫道车等多种清扫设备的生产商。拥有完善的生产流水线，成熟的技术指导，拥有技术骨干6名。---3项，渝北区清扫机，公司以砥砺奋进 开拓---的精神不断发展市场，客户---。青州市龙建机械有限公司热烈欢迎新老客户商谈业务。

接着针对清扫车贴边行驶和铰接式车辆的特点，分析车辆的约束，设计基于参考路径的终端采样，利用车辆模型通过模型预测轨迹生成的方法生成大量轨迹簇，铲车清扫机，预存轨迹在离线查找表并从中获取初始猜测，在进行轨迹规划时根据初始猜测生成轨迹簇，再结合清扫车作业的实际情况构建轨迹评价函数以选取优轨迹，---轨迹规划的结果，---所选轨迹的安全性、可行性、实时性。

同时基于上层轨迹规划，隧道清扫机，设计一种基于自适应预瞄距离的轨迹纯---控制系统，使清扫车稳定、快速的---期望轨迹。之后将速度从轨迹规划中分解，对清扫车单独进行速度规划，分析速度规划中所受约束，基于梯形速度规划的优势，采用参数化三阶贝塞尔曲线对加速减速段进行改进，针对动态障碍物进行分析和处理

随后设计基于抗积分饱和pid纵向速度控制器，分析加速制动切换策略，使车辆平滑、实时---期望速度。后，依托于企业的实车平台，设计测试场景工况和实验方案，在多工况下对铰接式无人驾驶清扫车运动规划方法进行实车验证和分析，实验结果表明所设计的运动规划方法生成的轨迹安全性高，实时性和适应性较好，能够满足清扫车低速、稳定的贴边行驶作业要求。

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