龙建清扫装置-路面清扫机-梁平县清扫机

接着针对清扫车贴边行驶和铰接式车辆的特点，分析车辆的约束，设计基于参考路径的终端采样，利用车辆模型通过模型预测轨迹生成的方法生成大量轨迹簇，预存轨迹在离线查找表并从中获取初始猜测，在进行轨迹规划时根据初始猜测生成轨迹簇，再结合清扫车作业的实际情况构建轨迹评价函数以选取优轨迹，---轨迹规划的结果，---所选轨迹的安全性、可行性、实时性。

同时基于上层轨迹规划，设计一种基于自适应预瞄距离的轨迹纯---控制系统，使清扫车稳定、快速的---期望轨迹。之后将速度从轨迹规划中分解，对清扫车单独进行速度规划，分析速度规划中所受约束，基于梯形速度规划的优势，采用参数化三阶贝塞尔曲线对加速减速段进行改进，隧道清扫机，针对动态障碍物进行分析和处理

随后设计基于抗积分饱和pid纵向速度控制器，分析加速制动切换策略，使车辆平滑、实时---期望速度。后，依托于企业的实车平台，设计测试场景工况和实验方案，在多工况下对铰接式无人驾驶清扫车运动规划方法进行实车验证和分析，实验结果表明所设计的运动规划方法生成的轨迹安全性高，实时性和适应性较好，梁平县清扫机，能够满足清扫车低速、稳定的贴边行驶作业要求。

青州市龙建机械有限公司坐落于山东省青州市，是一家15年的机械生产工厂，是一家主营：清扫车、扫地车，扫路车，清扫器，清扫装置，扫道机，扫路机，扫地机，清扫机，扫道车等多种清扫设备的生产商。拥有完善的生产流水线，成熟的技术指导，拥有技术骨干6名。---3项，公司以砥砺奋进 开拓---的精神不断发展市场，客户---。青州市龙建机械有限公司热烈欢迎新老客户商谈业务。

在这种工作情况下，就需要利用辅助驾驶技术来协助环卫清扫车司机来完成清扫工作。针对这种情况，结合实际路况，进行了以下研究和实验验证:

（1）研究了辅助驾驶技术的感知方式，决定采用视觉感知方式作为辅助驾驶系统的主要感知方式。并根据实际情况，选择路沿石作为视觉感知的标记物。为了降低视觉处理难度，系统中增加了线激光作为---，从而提高了视觉处理的效率。由于增加了线激光作为辅助，视觉识别对象由路沿石转化为含有路沿石形态特征信息的线激光。并对整个系统进行了模块化设计，以下是各个模块的研究内容。

（2）研究了在图像处理中提取线激光中心的方法，并根据实验结果和辅助驾驶系统的后续要求，基于这些先验知识提出了适合本次图像处理的预处理方式。并详细介绍了其中需要的预处理部分:图像剪切、图像滤波、灰度处理和阈值分割，为后续图像处理奠定了---的基础。通过对比多种提取线激光中心算法，终基于模板识别提出了一种新的提取方法，碎石清扫机，在不降低图像处理速度和精度的同时，提高了算法的鲁棒性，---了结果的准确性。并通过实验验证，进行视觉感知模块的标定，完成了该模块的设计。

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